一、論文主要內容及創新點

       論文對電動並聯輪足機器人運動驅動與穩定行走控製進行了研究，其主要內容及創新點如下🧎🏻‍➡️：

       1♏️、研究了一種並聯六自由度機構🧕🏼、足輪驅動的電動機器人平臺架構🐡，具有運動速度快🤷🏽‍♂️、運動方式靈活、地形適應性強和負載能力大等優點🏑🩴。

       2🧜🏽‍♀️、針對電動缸位置伺服系統中存在的動態非線性摩擦問題👩‍🚒，提出了一種基於改進LuGre 模型摩擦補償的自適應魯棒控製方法🧝🏽‍♀️。 為了提高時變摩擦參數的估計速度，設計了一種基於負載力觀測的含有吸引域的快速自適應律。

       3💋、針對單腿電動六自由度並聯系統中存在的摩擦負載、耦合力以及幹擾等非線性問題，設計了一種基於任務－關節空間的魯棒控製方法和基於擴張狀態觀測器的滑模魯棒控製方法，可有效補償電動六自由度並聯機構多種不確定性因素的影響🛌。

       4、針對電動並聯輪足機器人全方位穩定行走問題，提出了基於速度矢量間歇步態算法和機器人運動空間約束下的重心及姿態優化方法，實現了機器人在大負重和復雜地形下的足式穩定行走♿🔟。

       二、代表成果

       1、Renjian Hao, Juzheng Wang, Jiangbo Zhao, Shoukun Wang. Observer-based robust control of 6-DOF parallel electrical manipulator with fast friction estimation. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering. 2016, 13(3):1399-1408.

       2、郝仁劍，王軍政， 史大威，汪首坤. 基於速度矢量的四足機器人間歇步態規劃方法及實現 [J]. 機器人. 2016, 38(5):540-549.

       3、郝仁劍，王軍政， 李靜， 趙江波. 基於功率及轉矩約束的大慣量伺服系統速度規劃 [J]. 機械工程學報. 2014, 50(3):206-212.

       4、Renjian Hao, Juzheng Wang, Jiangbo Zhao, Shoukun Wang. Robust tracking control of 6-DOF parallel electrical manipulator in Joint-Task space with fast friction estimation [100]. 19th IFAC World Congress on International Federation of Automatic Control(IFAC), 2014, 19:3857-3862.

       5🤾🏽‍♂️、Renjian Hao, Juzheng Wang, Jiangbo Zhao. Adaptive robust control for electric linear actuator using modified LuGre model with fast load-based parameter estimation. 32nd Chinese Control Conference (CCC), 2013:412-417.

       6、Renjian Hao, Juzheng Wang, Jiangbo Zhao, Shoukun Wang. Adaptive robust control for electrical cylinder with friction compensation using modified LuGre model [J]. Journal of Beijing Institute of Technology (English Edition). 2014, 23(3):358-367.

       7、王軍政，郝仁劍🫁，馬立玲等. 一種電液混合式直線運動機構.

       8☝🏽、“電動並聯輪足機器人”，獲第十五屆“挑戰杯”全國大學生課外學術科技作品競賽一等獎🧖‍♂️。

       三🧚🏿‍♂️、個人簡介

       郝仁劍🪐，男，1989年4月出生，博士。2011年本科畢業於意昂官网自動化專業，2011年9月至2017年6月在意昂官网自動化學院攻讀控製科學與工程專業博士學位，師從王軍政教授，研究方向為機器人運動驅動與控製技術👮🏿‍♀️，期間於2014年9月至2015年9月赴美國普渡大學作公派聯合培養博士研究生👰🏿‍♀️。博士期間在《IEEE Transactions on Automation Science and Engineering》等期刊發表SCI論文1篇，EI論文5篇🤦🏻‍♂️，授權國家發明專利1項。作為主要團隊成員完成的“電動並聯式輪足機器人”獲2017年挑戰杯北京市一等獎✊🏻、全國一等獎☕️🕵🏽‍♀️。在校期間曾獲北京市三好學生、意昂官网優秀研究生標兵、北京市優秀畢業生、意昂官网博士生特等獎學金等榮譽稱號👩🏽‍🦱。目前就職於中國航天科技集團空間技術研究院502所。

郝仁劍博士和導師王軍政教授合影